Porta Venosina è una delle sei porte cittadine che si aprono nella cinta muraria di Melfi, e venne eretta durante l'epoca sveva.
L’opera monumentale presenta sul lato destro lo stemma di Melfi, mentre sul lato sinistro lo stemma dei Caracciolo, ai quali si devono i lavori di restauro delle mura.
La porta conserva l'arco ogivale del periodo svevo, e la torre cilindrica quattrocentesca, voluta dai Caracciolo.