Il castello di Limatola, attualmente in stato di abbandono, venne edificato durante il dominio normanno sulle fondamenta di una piccola torre di avvistamento risalente all’epoca longobarda.
Ai feudatari Sanseverino di Lauro si deve la realizzazione di un edificio dalla forma di un parallelepipedo, che inglobò anche la torre longobarda e la vicina chiesa trasformata in una cappella interna al palazzo.
Un primo restaurato ci fu grazie all’intervento di Carlo I, al quale di devono i tre ambienti, separati ciascuno da tre campate, e coperti con volte a crociera ad archi ogivali.
Al 1420 risale l'innalzamento del recinto esterno della fortezza, collegato alle mura del borgo, a chiusura del colle, commissionato dai Della Ratta.
Nel 1518 la struttura venne sottoposta a lavori di ripristino dai Gambacorta, per al fine di ovviare ai danni causati dal terremoto del 1456; in memoria di ciò sull'ingresso alla corte inferiore e alla cappella vi sono delle lapidi commemorative volute dagli stessi committenti.
Tra il XVI e il XVII secolo vennero costruiti due bastioni, di cui si conserva quello verso il borgo sulle fondamenta dell'altro, collocato nei pressi dell'ingresso al primo recinto, è stata realizzata la foresteria.
Al 1696 risale, invece, la decorazione interna con cicli figurativi, di cui si conservano quelli del piano nobile e della foresteria.