A partire dal Medioevo, lungo la costa di Agropoli vennero realizzate delle torri fortificate, ma fu il vicerè don Pedro de Toledo a costruire un vero e proprio sistema di torri costiere al fine di difendere la città dagli assalti dei barbari e dei turchi.
Nel 1563 don Perafan de Ribera successore di don Pedro de Toledo, commissionerà l’edificazione di sette torri tra Agropoli e Salerno, alle quali se ne aggiungeranno molte altre nel tratto tra Agropoli e Policastro.
Al 1608 risale la costruzione della torre di San Francesco a forma quadrata, con scarpa e caditoie, piano inferiore per deposito, primo piano per la guarnigione, e secondo piano per le guardie; mentre al 1594 risale la edificazione della torre di San Marco a forma circolare.
Le torri di Agropoli realizzate per difendere il territorio, e dare immediata comunicazione del pericolo, vennero utilizzate durante i moti insurrezionali, durante la Repubblica Partenopea, i moti ottocenteschi, e nel corso della Seconda Guerra Mondiale.
Da ammirare la torre rinascimentale situata nel borgo antico della città, unita al palazzo Mainenti, a pianta quadrata con piano superiore dotato di finestre, e un terrazzo fornito di caditoie e merlature.