Il Forte Malatesta venne edificato nel 1349 su commissione di Galeotto I Malatesta dove in epoca romana sorgeva un impianto termale.
Nel 1353 i Malatesta vennero cacciati dalla città ad opera del popolo che conseguentemente distrusse anche il forte.
Il forte che noi tutti oggi possiamo ammirare è il risultato dei lavori di ricostruzione eseguiti tra il 1540 e il 1543 da Antonio da Sangallo il Giovane per volere di Papa Paolo III Farnese.
La struttura a pianta stellata di forma irregolare venne costruita includendovi anche i resti delle preesistenti costruzioni e della chiesa di Santa Maria del Lago che fu trasformata in mastio.
Tra il 1797 e il 1798 il Governo Pontificio lo utilizzò come caserma, mentre dal 1828 al 1978 venne impiegato come carcere giudiziario.
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