La torre dei Gualtieri conosciuta anche come mastio della Roccia, venne eretta nell'ultimo ventennio del XV secolo per volere della famiglia Gualtieri, alla quale si deve anche nel 1145 la riedificazione del castello.
La torre a pianta esagonale schiacciata, è in laterizio, e accoglie sulla facciata un orologio, mentre sulla sommità una merlatura risalente al 1901 e opera dell’architetto Giuseppe Sacconi.
La struttura si eleva internamente su quattro livelli coperti con volta a botte.