La Rocca prende il nome da colui il quale tra il 1474 e il 1483 commissionò la sua costruzione, ossia Costanzo Sforza.
Edificata a sud, la fortezza si pensa sia stata iniziata da Giorgio Marchesi da Settignano, a cui successe l'architetto Luciano Laurana.
Al 1503 risale il completamento del fossato e la sostituzione degli appartamenti residenziali ad opera di Giovanni Sforza.
Nel 1510, Galeazzo Sforza, fratello di Giovanni, cedette la rocca a Francesco Maria I Della Rovere al quale si deve un importante lavoro di restaurato.
Dal 1684 al 1989, la struttura per volere dello stato Pontificio è stata adibita a carcere.
La Rocca Costanza non era solo una fortezza ma anche una residenza privata, come testimoniano le decorazioni degli appartamenti privati e del cortile interno.
L’edificio presenta un corpo ad “U” che circonda il cortile interno, e accoglie lungo il fossato delle stanze adibite a scuderie.
Da ammirare la cappella ottocentesca con volta ad ombrello affrescata.