Il castello di Sant'Angelo situato nel comune di Monte Sant'Angelo, venne edificato tra l’837 e l’838 su commissione di Orso I, vescovo di Benevento e di Siponto.
Dimora di Rainulfo, conte di Aversa, e poi di Roberto il Guiscardo, al quale di deve la riedificazione nel XI secolo della Torre dei Giganti a forma pentagonale, la fortezza ospitò personalità importanti, come Federico II di Svevia e la Contessa Bianca Lancia di Torino, come testimonia la sala duecentesca con un pilastro centrale e volte ogivali.
Durante il dominio degli Angioini, il castello venne trasformato in una prigione di stato, dove furono detenute la principessa Filippa d'Antiochia, e la regina Giovanna, le cui spoglie sono custodite nella chiesa di San Francesco.
L’aspetto attuale di deve ai lavori di rifacimento eseguiti nel XV secolo dall’ingegnere Francesco di Giorgio Martini.