I primi dati storici circa l'esistenza del Castello sull'omonimo colle risalgono al XV secolo.
La fortezza, edificata sulle rovine del castelletto veneziano, si ergeva su due piani e presentava una torre quadrata adiacente; altro non era se non una postazione militare.
Intorno al XVI secolo, sotto il dominio dei Veneziani, al castello venne aggiunta un'alta muraglia semicircolare, mentre tra il 1551 ed il 1561, il bastione a sud-est.
Al 1630 risale la realizzazione nella parte settentrionale del bastione Pomis.
Nel XVII secolo fu previsto un ampliamento della costruzionesi in quanto troppo piccola ed inadeguata per la difesa della città.
Il progetto di ricostruzione prevedeva però anche l'abbattimento della cattedrale, come testimoniano i resti della basilica, che nei tempi recenti sono stati riportati alla luce.
Solo nel 1930 le Autorità italiane, dopo aver scoperto l'opportunità turistica del sito, restaurarono la fortezza conferendole l'aspetto odierno.
Dal 2000 ad oggi la fortezza è adibita a museo civico della municipalità triestina.
Sul Bastione Lalio, mentre, dal 2001 si trova il Lapidario Tergestino caratterizzato da iscrizioni, sculture, bassorilievi e frammenti di architettura di epoca romana.
Alla fortezza-museo si accede passando un ponte levatoio; sulla sinistra ha inizio un corridoio che conduce alle antiche postazioni di tiro, mentre il corridoio di destra porta al museo delle armi ed alla guardiola.
Dalla terrazza panoramica, accessibile grazie ad una scalinata, potrete ammirare l'enorme cortile, pensato per piazza d'armi, che oggi è la sede di molte manifestazioni culturali nonchè di spettacolo.
Nella zona sottostante al castello si trovano molti cunicoli e ambienti vari che non sono aperti al pubblico.