Il Castello Sforzesco, risalente al XV secolo, fu edificato per volere di Francesco Sforza, Duca di Milano, nel luogo ove vi era nel XIV secolo una fortificazione.
Giovanni Visconti alla sua morte lasciò in eredità il ducato ai tre nipoti Matteo II, Galeazzo II e Bernabò.
Alla morte di Matteo, i due fratelli si divisero la città e tra il 1360 e il 1370 Galeazzo Visconti fece costruire, una fortificazione denominata Castello di Porta Giovia a pianta quadrata con quattro torri agli angoli.
La struttura, venne dapprima distrutta dalla neo Repubblica Ambrosiana nel 1447, e poi ricostruita da Francesco Sforza nel 1450.
A Francesco Sforza, successe il figlio Galeazzo Maria a cui si deve la continuazione dei lavori di edificazione del castello su progetto dall'architetto Benedetto Ferrini.
Al 1476, anno in cui era al potere Bona di Savoia, risale l'omonima torre.
Quando nel 1494 salì al potere Ludovico il Moro, il castello divenne un'opera fastosa, grazie al comtributo di artisti come Leonardo da Vinci e il Bramante.
Ritornato al potere e al castello, Francesco II Sforza ristrutturò e ampliò la fortezza, adibendone una parte a sontuosa dimora della moglie Cristina di Danimarca.
Seguì la dominazione spagnola e il possesso della struttura da parte dei Gonzaga, che non solo aggiunsero al castello dodici bastioni ma la adibirono a sede delle truppe militari iberiche.
Anche quando sopraggiunsero al potere gli Asburgo d'Austria, il castello conservò la destinazione militare.
Nel 1800, Napoleone a seguito di una richiesta dal parte del popolo, demolì il castello, in quanto simbolo dell'antica tirannide.
Un anno dopo l'architetto Antolini presentò un progetto di rimaneggiamento della fortezza secondo uno stile neo-classico, con un atrio a dodici colonne delimitato da una serie di edifici pubblici collegati da portici sui quali si sarebbero aperti negozi ed edifici. Napoleone, però respinse il progetto perchè troppo costoso, ma allo stesso tempo approvò un secondo progetto, opera del Canonica.
Quando nel 1815, Milano venne rioccupata dagli austriaci, il castello venne dotato di cortine, passaggi, prigioni e fossati.
Nel 1859, quando la città fu nelle mani della dominazione sabauda, la popolazione in segno di rivalsa, saccheggiò il castello.
Nonostante la popolazione si batteva per la demolizione, l'architetto Luca Beltrami decise di restaurarlo cercando in tutti i modi di fargli riacquistare le forme che aveva durante la signoria degli Sforza.
I lavori terminarono nel 1905, con l'inaugurata della Torre del Filarete, ricostruita e dedicata a re Umberto I di Savoia, assassinato pochi anni prima. Nella vecchia piazza d'armi venne allestito il Parco del Sempione, un giardino in stile inglese.
Nel corso del XX secolo la struttura venne danneggiata ma allo stesso tempo ristrutturata.
Agli anni '90 risale la realizzazione di una grande fontana.
Attualmente il quadrilatero racchiude la piazza d'armi, il corpo dell'edificio e la torre mediana, mentre nella parte antistante vi è il fossato in corrispondenza del quale vi sono le fondamenta del castello di porta Giovia. Una porta conduce al cortile della Corte Ducale, di forma rettangolare e con un porticato. Sul lato opposto vi è la Rocchetta, la parte più inespugnabile della struttura dove gli Sforza si rifugiavano in caso di attacco.
Attualmente il complesso ospita: la Pinacoteca del Castello Sforzesco; il Museo della Preistoria; il Museo Egizio; il Museo d'arte antica; il Museo del Mobile; il Museo degli strumenti musicali; il Rivellino del Santo Spirito e la Biblioteca d'Arte del Castello Sforzesco.