Il Museo Civico d'Arte Antica, allestito nel complesso di Palazzo Madama e Casaforte degli Acaja,
è stato riaperto al pubblico nel 2006 al termine di un lavoro di rivalutazione della struttura.
Come Museo Civico era stato fondato nel 1860 sulla scia degli ideali dettati dal Risorgimento.
Dal 1863, le collezioni vennero trasferite in una succursale, in via Gaudenzio Ferrari.
Nel 1934, le raccolte di arte antica dopo essere state separate da quelle di arte contemporanea vennero trasferite appunto nella sede di Palazzo Madama.
Il Museo è articolato in trentacinque sale che si sviluppano su quattro piani, oltre ad un punto panoramico situato in una delle torri del castello.
Il piano fossato ospita il lapidario medievale; il piano terra ospita le collezioni del periodo gotico e del rinascimento; il primo piano accoglie opere del periodo barocco; il secondo piano è dedicato all'arte della decorazione.
Le opere ivi custodite sono più di settantamila appartenenti a epoche che vanno dal medioevo al barocco. Sono compresi opere pittoriche e scultoree, codici miniati, ceramiche, porcellane e maioliche e avori, ori e argenti, oltre ad arredi e tessuti.
Nella Torre dei Tesori sono esposte le opere più rappresentative del museo: il Ritratto d'uomo di Antonello da Messina, il codice delle Très belles Heuvres de Notre Dame de Jean de Berry miniato da Jan Van Eyck, oltre ad oggetti appartenuti a Carlo Emanuele I di Savoia.