Il castello della Rancia venne edificato nel 1357 su commissione di Rodolfo Varano, signore di Camerino, e nel luogo dove si ergeva precedentemente una casa-torre di proprietà di un feudatario. La fortezza era formata da una cinta merlata con due torri angolari, ed è stata teatro di molte battaglie che hanno visto come protagonisti Giovanni Acuto, il Lando, Braccio da Montone, Nicolò Piccinino e Francesco Sforza.