Il Castello di Susa si presume sia stato edificato dai primi sovrani della zona e abitato dai Cozi.
La struttura prima di diventare la dimora dei marchesi di Susa ha subito nel corso degli anni molte trasformazioni.
Il primo a insediarsi nelle mura del castello fu Olderico cui seguì la marchesa Adelaide, che qui ha cresciuto i suoi figli: Pietro, Oddone e Amedeo, divenuti poi principi di casa Savoia.
Quello che noi ammiriamo è il risultato della ristrutturazione del 1750 avvenuta in occasione delle nozze tra Carlo Emanuele III e Maria Antonia.
Dell’originaria struttura medievale non rimangono che le bifore e le caditoie delle pareti che si affacciano sul centro storico.
Ad Adelaide, seguirono i suoi discendenti, e tra il 1213 e il 1214 ha visto anche la presenza di San Francesco d'Assisi.
Nel 1559, il castello ha assistito alla pace di Chateau Cambresis, e il ritorno dei Savoia nella valle di Susa; pace che però non durò a lungo.
Nel 1629 il castello ha ospitato anche Luigi XIII e il cardinale Richelieu.
Nel 1806, dopo un periodo di abbandono, il Castello, è stato tolto ai sabaudi e affidato alla municipalità, con l'obbligo di aprire al suo interno delle scuole.
Dopo il 1814 è diventato sede del supremo comando militare e politico della città e della valle.
Oggi è sede del Museo Civico, della Biblioteca e dell'Archivio Storico.